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留置权的概念最早是出现在《德国民法典》中。一般认为，留置权源于罗马法的“恶意抗辩权”，后来“恶意抗辩权”发展为“同时履行抗辩权”和“留置权”。各国民法都对留置权作了规定：《德国民法典》第273条规定，(1)除由债务关系得出不同结果外，债务人基于其义务所依据的同一个法律关系，享有对债权人的已经到清偿期的请求权，债务人可以拒绝履行所欠的给付，直到其应得的给付被履行为止;(2)有义务返还标的的人，因在该标的上支出费用或者因该标的对其造成的损害而享有已经到清偿期的请求权的，享有同样的权利，但其以故意实施的侵权行为取得该标的的除外[1]。《日本民法典》第295条第1款规定，他人物的占有人，就该物产生债权时，于其债权受清偿前，可以留置该物，但债权不在清偿期时，不在此限[2]。法学家也对留置权下了种种定义，对其内涵进行了描述：留置权指债权人合法占有债务人的动产，债务人不清偿债务时，债权人有权留置该财产，以该财产折价或者以拍卖、变卖财产的价款优先受偿[3];留置权者，谓债权人占有其债务人之动产，而且有法定之要件者，于受清偿前，得留置其动产之法定担保物权[4];留置权是，他人的物的占有者在持有其物而产生债权的情况下，在其债权得到清偿前可以留置其物的权利[5];留置权是指，在依法可留置的合同中，债权人按照合同的约定占有债务人的动产，债务人不按合同约定履行债务的，债权人有权依法留置该财产，并可以留置财产折价或者以拍卖、变卖所获得的价款优先受偿[6]。实际上，由于立法上留置权的性质、适用范围不同，在概念表述上也有差异，但它们的共同之处是：留置权是债权人合法占有债务人的财产，在债务人未清偿到期债务前，可留置该财产的权利。
从各国立法看，留置权有债权性留置权和物权性留置权之分。债权性留置权只是作为双务合同中债权人对债务人享有的一种抗辩权，它不是一种担保物权，而是债权的一种特别效力或债权效力的一种延伸，其主要以法国、德国为代表。物权性留置权是作为独立的担保物权而加以规定的，债权人可以将留置财产折价或者以拍卖、变卖该财产的价款优先受偿。不管是债权性留置权还是物权性留置权，它们的目的是共同的，就是担保债的履行，是一种债权的保障方式。正如我国《担保法》所言：“为了促进资金融通和商品流通，保障债权的实现”。
根据我国《物权法》的规定，留置权的发生可基于不同的合同关系，根据法律出版社《物权法立法背景和观点全集》的说法。留置权是：当债的一方逾期不履行债务时，合法占有债务人财产的一方有权扣留物品并享有对该物品的优先受偿权。
留置权人留置的财产应当与债务金额相当。
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